福特的送貨機器人終于有腿啦！

福特近日宣布，給自家的自動送貨車將配備有雙腿的機器人Digit，這樣就可以真正實現全自動送貨上門啦。

Digit是Agility Robotic研發的類人機器人，今年早些時候就登上IEEE Spectrum雜志封面。它比普通機器人更加靈活，能夠在崎嶇不平的地面上行走、還能爬樓梯、可攜帶20公斤的包裹。

福特表示，Digit可以將包裹放到你家門口，彌補了自動駕駛汽車無法覆蓋的最后幾米。福特計劃在2021年推出一項自動駕駛汽車服務。

雖然不是完全自主運行，Digit的表現也堪稱完美。它是通過“步行到這個位置”、“爬樓梯”和“放下盒子”等命令進行遠程操作的。

視頻演示中，當福特汽車到達客戶家后，Digit會從后備箱里出來，抱著包裹送到客戶的家門口，期間避開了倒在地上的滑板車還上了臺階，最后把包裹妥妥的放在客戶門前。

雖然在拍攝的過程中，Digit未曾摔倒，但對機器人來說，更大的挑戰當然是要在各種各樣的環境中都能很好地完成這一任務，比如斜坡、不同類型的樓梯、雜草叢生的庭院、大門和任性的寵物，以及擋路的寵物和小孩。

汽車作為基站為Digit提供了多種優勢。Digit可以攜帶一塊較小的電池，因為它會經常返回汽車充電。雖然有攝像頭和激光雷達，但Digit可以從汽車上獲得幫助來繪制地圖和規劃路徑。福特表示，這是一個優勢，因為它的自動駕駛汽車配備的傳感器和計算機比數字單獨攜帶的功能強大得多。

Digit本身具備足夠的感官能力來應對日常情景。如果遇到意外的障礙物，它可以將圖像發送回汽車并讓汽車找出解決方案。汽車甚至可以將這些信息發送到云端，并要求其他系統幫助Digit導航，在提供多種額外幫助的同時保持機器人的輕便和靈活。

Digit將坐在福特自動送貨車的后面，每到達一個地方都展開自己來送貨。機器人將依靠汽車為其電池充電，以及感知、計算和連接資源。

CEO解答你關于Digit的疑問

想要進一步了解Digit的朋友，下面分享一段對Agility Robotics首席執行官Damion Shelton的采訪：

問：卸載自主導航所需的傳感和計算是一個非常有趣的想法。你能分解一下機器人將要做什么以及車輛將要做什么嗎？

答：確切的劃分還沒有確定，但基本的想法是將需要實時（或接近）運行處理的東西放機器人身上，將其他任務放在車上。比如說腳步的放置、低位置姿勢控制、之前訓練過的RL行為的執行以及3-5步的路徑規劃等可以放在機器人身上；地圖的存儲和檢索、RL行為的訓練以及在部署過程中機器人全局姿態（global pose）的初始化等可以放在汽車上。我們認為，全局姿態的初始化實際上是汽車最有用的功能之一。如果沒有這一功能，Digit每次下車都需要從零開始構建一個當地模型。

問：擁有能夠機械地穿越半結構地形的雙足機器人和擁有能夠在沒有人監督的情況下在半結構地形中可靠運行的雙足機器人通常是兩碼事。您將如何培養在現實世界中使用Digit的信心，以及您需要解決的最大挑戰是什么？

答：我們很長一段時間內都不能指望沒有人的監督就可以操作。不過這將隨著時間的推移而好轉；最初，我們希望在機器人工作的時候有一個人在附近。當我們確定機器人在特定地理圍欄的表現可靠后，直接監控就可以用“呼叫中心”式的中央監控取代，但這至少需要幾年時間。從數據收集和硬軟件的持續改進的角度來看，在不久的將來需要監控并不是件壞事。特別是在協作應用中，比如機器人是送貨司機的勞動助手，讓一個人監控機器人的額外成本幾乎是零（因為司機現在已經在做這項工作了）。

問：Digit可能會遇到像人或寵物這些不確定的、動態的障礙物。當存在各種不可預測的極端情況時，擁有可靠的自主性要有多少顧慮呢？

答：從測試部署的角度（數十到數百個機器人的規模）我們的計劃是避免我們無法處理的極端情況，并讓恰當的不確定性混入以保持我們的研發向前發展。從2020年初開始的前12到18個月的測試，我們預計將進行預建圖并使我們進行測試的所有環境都合格。這是大多數自動駕駛汽車公司所做的：在一個你懂的區域建地理圍欄，并在擴張前在那里游刃有余。當然，在初期我們不能解決世界上的大多數“難題”，但我們不認為這是部署的障礙。我們不需要解決最困難的情況，因為即使是最簡單的0.1%的市場相對于任何可能的持續增長率都是巨大的。

但這并不是為了將極端案例的難度最小化。您說的完全正確，現實世界中的可靠性很有挑戰，我們希望通過盡快將Digit在真實環境下測試來收集那些困難挑戰的數據，即使我們（還）沒有可部署的解決方案。

問：Digit能直接與人類互動嗎？這些交互將會是什么樣的？

答：除了與機動性相關的問題外，我們并不是特別關注人機交互問題。在一個完美的世界里，Digit可以融入環境，交互主要是非語言的。你知道，有一個姿勢的心理模型、步態動力學等，其他行人不會在人行道上碰到你。我們經?？紤]這些動態提示，但沒有計劃將Digit變成一個機智的對話者。這就是說，Digit將有一個揚聲器和一個燈光顯示器，這兩個都可以用來向外界提供最低限度的反饋。

問：這是您在設計Digit時想到的應用嗎？您還想看到Digit做什么？

答：是的，至少我們從一開始就相信Digit最初的市場將是物流。這個市場需要腿部靈活（至少在我們關注的領域），而不需要超級先進的人工智能（在“簡單”的環境中）、FDA認證（例如在家里為老年人提供幫助的機器人）或在嚴酷的環境操作（例如消防）?；旧?，如果你能帶一個箱子隨便移動，你已經解決了物流中最基本的問題。

快遞服務是一個飛速發展的大行業，它也使我們能夠從第一天起專注于一個可盈利且有用的領域。機器人通常瞄準的許多“枯燥、骯臟、危險”的工作，這些工作挑戰性大但相對使用率低。作為災難恢復、搜索和救援等的工具，腿已經被討論了多年，但這些都是非常具有挑戰性的環境，很難將業務案例合理化。相反，如果我們有一支Digit團隊，通過在最后一英里環境中的大量培訓學習如何在世界中穿梭，然后同時擁有商業部署的成本壓力和規模經濟，那么我們能夠在更專業的市場上提供具有競爭力的產品的幾率就會大大提升。

對于Agility這個已經從Playground Global等投資者那里籌得了超過800萬美元的公司來說，與福特的合作是一個重要的里程碑。正如Agility的首席技術官Jonathan Hurst在其Spectrum文章中所描述的那樣，快遞是該公司在尋求將其雙腿機器人商業化時所設想的應用之一。